# Header 包含消息时间戳和框架 ID
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# 状态信息
string status  # 当前系统状态

# 位置信息（单位：cm）
float64 bucket_x     # 铲斗的 X 坐标
float64 bucket_y     # 铲斗的 Y 坐标
float64 bucket_z     # 铲斗的 Z 坐标

# 角度信息（单位：deg）
float64 angle_boom       # 动臂的角度
float64 angle_forearm    # 前臂的角度
float64 angle_bucket     # 铲斗的角度

# 液压缸长度（单位：cm）
float64 cylinder_boom       # 动臂液压缸长度
float64 cylinder_forearm    # 前臂液压缸长度
float64 cylinder_bucket     # 铲斗液压缸长度

# 协方差信息（用于表示测量的不确定性）
float64 cov_boom       # 动臂角度的不确定性
float64 cov_forearm    # 前臂角度的不确定性
float64 cov_bucket     # 铲斗角度的不确定性